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機械手有哪些控制系統?沖壓機械手用什么控制系統好?

  隨著自動化的發展,機械手(機器人)應用將更加普遍。而沒有控制系統的機械手卻是一堆廢鐵,機械手的發展勢必與控制系統雙駒并馳。

  關節機器人 現場.jpg

沖壓機械手控制系統

機器人控制系統分類

  沖壓機械手控制系統可以從不同角度分類,如控制運動的方式不同,可為關節控制、笛卡爾空間運動控制和自適應控制;按軌跡控制方式的不同,可分為點位控制和連續軌跡控制;按速度控制方式的不同,可分為速度控制、加速度控制、力控制。

  PLC程序控制系統:給每個自由度施加一定規律的控制作用,機器人就可實現要求的空間軌跡。

  自適應控制系統:當外界條件變化時,為保證所要求的品質或為了隨著經驗的積累而自行改善控制品質,其過程是基于操作機的狀態和伺服誤差的觀察,再調整非線性模型的參數,一直到誤差消失為止。這種系統的結構和參數能隨時間和條件自動改變。

  人工智能系統:事先無法編制運動程序,而是要求在運動過程中根據所獲得的周圍狀態信息,實時確定控制作用。當外界條件變化時,為保證所要求的品質或為了隨著經驗的積累而自行改善控制品質,其過程是基于操作機的狀態和伺服誤差的觀察,再調整非線性模型的參數,一直到誤差消失為止。這種系統的結構和參數能隨時間和條件自動改變。因而本系統是一種自適應控制系統。

  而我們現在用的沖壓機械手一般用PLC程序控制系統,可以實現客戶不同的要求。根據工藝要求確定被控系統必須完成的動作,確定這些動作之間的關系及完成這些動作的順序。


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